ホーム > 卒業研究・修士研究 > 平成26年度
■ 卒業論文
- 計算メカトロニクスグループ(松本研）
- トポロジー最適化を用いた繋がった構造の最適設計に関する一考察
- 2次元音響問題におけるレベルセット法と境界要素法を用いたインピーダンス境界を有する散乱体のトポロジー最適化
- 高速多重極境界要素法を用いた3次元音響問題の直接解法の高速化
- 2次元流路における散逸エネルギー最小化のための格子ボルツマン法を用いたトポロジー最適化
- SS法と有限要素法による粘性減衰を考慮した固有値解析
- プラズモニクスに関する2次元BEMソフトウェアの開発
- 格子ボルツマン法による速度規定下流体のトポロジー最適化
- GPU統合型CPUを用いた２次元有限要素法の並列計算
- メカトロダイナミクスグループ(井上研）
- 支持剛性に異方性を有するクラックロータ系の振れ回り加振による周波数応答の計測
- 釣り糸を用いたCoiled Polymer Actuatorのモデル化と制御
- 平行環状シールに対する定常バルクフロー解析とCFDによる検証
- スクイズフィルムダンパ軸受で支持されたロータ系の有限要素解析
- ２自由度制御・外乱オブザーバによる磁気軸受・ロータ系の任意軌道追従制御と外力推定
- 自動車への応用を目的としたピエゾ素子を用いたアクティブ振動制御
- 反発型磁気軸受で支持される回転軸系の接触振動解析とその接触からの離脱の検討
- 接触を伴いRD流体力の作用を受ける回転軸系の線形指標を用いた考察
- 実験に基づくパワーボールの動的モデルの改良とパラメータ推定
- 知的センシンググループ(福澤研）
- 垂直観測型エリプソメトリー顕微鏡を用いた磁気ヘッド上のナノ厚さ潤滑膜の流動計測
- 多関節ロボットフィンガ用せん断感度向上型三軸触覚センサに関する研究
- ナノ隙間潤滑における摩擦力及び隙間計測に向けたガラス球溶融型マイクロプローブに関する研究
- 液体潤滑薄膜の高速剪断特性計測への水晶振動子マイクロバランス法の適用
- ナノ潤滑膜を介した固体二面間摺動時の接触状態と凝着力に関する研究
- ファイバーウォブリング法によるタイヤゴム表面の水排出過程におけるナノトライボロジー計測
- 樹脂基板上へのUVナノインプリントにおける離型特性の計測
- 静電駆動式二軸独立型摩擦力顕微鏡のための探針形成に関する研究
- 数理システム制御グループ(早川研）
- 卓球における台とボールの衝突モデルの検証
- IPMモータの最大トルク制御、非干渉制御および適合手法
- ロボット同士の卓球ラリーの安定解析と制御
- 双腕多指ハンドロボットによるボールジャグリング
- 卓球ロボットにおけるラケット姿勢運動機構の設計と制御
- 双腕多指ハンドロボットによるボルト・ナットのはめ合わせ-画像によるボルト・ナットの位置姿勢推定-
- 隊列走行時の故障車両の回避に向けた追従制御の考察
- 卓球におけるサーブ動作の生成-自由落下と衝突モデルによる解析-
- 把握・操り系での複数同時接触状態のモデル化-LuGre モデル及び仮想バネを用いた衝突の実現-
- 生体システム制御グループ(宇野研）
- 弓道における会姿勢の計測と解析
- ヒューマノイドの水平維持を課した荷物の持ち上げ動作に関する研究
- 歩行補助ロボットの過電流検出と安全な停止のための制御
- 装着型ロボットの歩行補助における腕の支持力の計測システムの開発
- ニューラルネットワークを用いた冗長多関節アームの軌道制御
- VR空間における周辺視野の動きが姿勢動揺に与える影響
- 手先インピーダンスの計測に向けたDSPによるロボットアーム制御
- グラフィカルモデリングとその応用に関する研究
- 離散時間マルチエージェントシステムの合意に関する一考察
- モビリティシステムグループ(鈴木研）
- 環境のトポロジー変化に対してロバストな自律移動ロボットのナビゲーション
- 接地点追従法を用いた六脚移動ロボットの開発と不整地歩行の実現
- ドライバ特性を反映したモデル予測制御に基づく自動車の軌道追従制御手法の提案
- 実時間軌道計画による多方向の外乱に対する二足ロボットの転倒回避
- 個人適合型リスクモデルを用いた運転行動支援の実験的検証
- ドライバー特性を考慮した協調型加減速支援システムの実装
- 需要適合型HEMSにおける階層的リアルタイム制御
- 機械学習を用いた圧力分布によるドライバーの動作推定
- 視線情報とセンサ情報を用いた追越判断の推定
■ 修士論文
- 計算メカトロニクスグループ(松本研）
- レベルセット法と高速多重極境界要素法を用いた二次元動弾性問題におけるトポロジー最適化
- レベルセット境界表現による格子ボルツマン法を用いた流路のトポロジー最適化
- レベルセット法と境界要素法を用いた三次元音場のトポロジー最適化
- ラプラス方程式に対する境界要素法の高速直接解法
- SVDによって加速された3次元電磁波動問題に対する高速多重極境界要素法の開発
- メカトロダイナミクスグループ(井上研）
- 磁気軸受・ロータ系のパラメータ推定とふれまわり軌道の追従制御
- 寄生抵抗を考慮したロバスト圧電シャント制振
- パワーボールの安定性の解析と実験的検証
- バルクフロー理論を拡張した非線形RD流体力の定式化とその援用によるターボポンプの軸振動解析
- 不確かさを考慮したIPMCのインピーダンスモデリングおよびPWM駆動への応用
- スクイズフィルムダンパ軸受・弾性ロータ系の流体力モデルに関する考察と非線形振動解析
- 知的センシンググループ(福澤研）
- 水和したリン脂質高分子薄膜のずり粘弾性の隙間依存性計測
- 双音叉型水晶振動子を用いた微小隙間潤滑における界面すべりの計測に関する研究
- 粗視化分子動力学法を用いたナノ厚さ極性液体潤滑膜のせん断特性解析に関する研究
- 皮膚構造の最適化による三軸触覚センサの垂直力及びせん断力応答特性の向上
- 紫外線照射パターニングの形状最適化による単分子層潤滑膜の減耗・流動特性向上に関する研究
- 数理システム制御グループ(早川研）
- 多指ハンドロボットでの繰り返し把握による対象物の重心位置推定
- 目標値、速度を実現するための卓球ラケット動作の生成
- 卓球ロボットによる物理モデルに基づいたサーブ動作の実現
- 多指ハンドロボットによる折り紙の端あわせのための動作計画
- 手首に装着した6軸力覚センサを用いたアームロボットのダイレクトティーチング
- 二点境界値問題としての卓球ロボットの最適軌道生成と制御
- 生体システム制御グループ(宇野研）
- Echo State Network に基づいた軌道制御
- 多関節ロボットの関節間協調に着目した重心変動を許容する立位姿勢制御
- 軌道予測に基づいたヒトの視覚フィードバックの遅延低減に関する研究
- ヒトのバランス保持動作における階層的協調の解析
- ユーザ動作のセンシングと軌道最適化に基づく装着型歩行ロボットのマン・マシン協調制御
- モビリティシステムグループ(鈴木研）
- 複数拠点におけるEV・PHVを活用したモデル予測型EMSの包括的制御
- 可変分解能ロードマップを用いた初期位置に依存しない駐車軌道生成手法とその実装
- 接触状態の遷移を考慮した多自由度ロボットによる搬送タスクプランニング
- 多脚移動ロボットの不整地歩行のための実時間接地点探索手法
■ 博士論文
| 授与年月日 | 氏 名 | 主論文題目 |
|---|---|---|
| 平成27年3月25日 | 成昌炫 | タスク依存の拘束に基づくロボットの滑らかな動作計画に関する研究 |
